平臺介紹：移動機器人平臺系統(tǒng)是移動車和機械臂為被控對象的教學實驗平臺系統(tǒng)。主要包括串聯(lián)機械臂、移動車、機械臂及移動車的控制系統(tǒng)、視覺、雷達、超聲等傳感系統(tǒng)及開發(fā)pc機。能夠實現(xiàn)移動車運動學及約束、里程計算、運動控制、相機及雷達等傳感器的感知、地圖構建與定位，路徑規(guī)劃與避障等教學實驗。
平臺特點
??開發(fā)環(huán)境友好：基于MATLAB/Simulink 開發(fā)機器人控制系統(tǒng)模型，極大降低了機器人控制系統(tǒng)設計的學習難度。
??多層次開發(fā)接口：針對開發(fā)的深度不同，提供了不同層級的開發(fā)，滿足不同層次的開發(fā)需求。深度開放，滿足定制化開發(fā)。
??多樣化的調試手段：支持控制器模型參數(shù)的在線修改、控制變量的在線監(jiān)控、控制變量數(shù)據(jù)的實時存儲及數(shù)據(jù)導出等開發(fā)調試手段。
??算法的離線仿真：支持在不啟動操作設備的情況下進行算法的離線仿真驗證。支持虛擬機器人顯示，保證了控制效果的可觀察。
??開發(fā)方式多樣：平臺支持機器人開源操作系統(tǒng)ROS，對于不同廠家機器人無論本身是否支持ROS，本平臺提供了統(tǒng)一的ROS驅動。
實驗內容
??入門實驗內容
u?移動機器人機械系統(tǒng)認識實驗
u?移動機器人控制系統(tǒng)認識實驗
u?移動機器人基本操作實驗
??中介實驗內容
u?移動機器人位置描述
u?移動機器人運動學分析與求解
u?移動機器人的運動學約束
u?移動機器人的運動控制
u?移動機器人相關傳感器
??高階實驗內容
u?移動機器人環(huán)境地圖構建
u?移動機器人的定位
u?移動機器人的SLAM
u?移動機器人的路徑規(guī)劃
移動機器人的避障
