產(chǎn)品概述：開源六軸協(xié)作機(jī)械臂系統(tǒng)是由六軸機(jī)械臂本體、控制系統(tǒng)、上位機(jī)和穩(wěn)壓電源組成。每個機(jī)械臂關(guān)節(jié)由諧波減速機(jī)、力矩電機(jī)、高精度絕對值編碼器、高精度增量式光電編碼器和伺服驅(qū)動器組成。驅(qū)動控制系統(tǒng)是基于MATLAB/Simulink開發(fā)。機(jī)械臂系統(tǒng)使用完全自主研發(fā)的關(guān)節(jié)驅(qū)動器及運(yùn)動控制器，為教學(xué)和科研提供優(yōu)越的開放性支撐。
產(chǎn)品概述
開源六軸協(xié)作機(jī)械臂系統(tǒng)是由六軸機(jī)械臂本體、控制系統(tǒng)、上位機(jī)和穩(wěn)壓電源組成。每個機(jī)械臂關(guān)節(jié)由諧波減速機(jī)、力矩電機(jī)、高精度絕對值編碼器、高精度增量式光電編碼器和伺服驅(qū)動器組成。驅(qū)動控制系統(tǒng)是基于MATLAB/Simulink開發(fā)。機(jī)械臂系統(tǒng)使用完全自主研發(fā)的關(guān)節(jié)驅(qū)動器及運(yùn)動控制器，為教學(xué)和科研提供優(yōu)越的開放性支撐。
系統(tǒng)控制算法代碼開源，提供豐富的運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)控制實(shí)驗(yàn)以及伺服電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)案例，如正逆運(yùn)動學(xué)實(shí)驗(yàn)、關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃算法實(shí)驗(yàn)、笛卡爾空間軌跡算法實(shí)驗(yàn)、單雙關(guān)節(jié)PID動力學(xué)算法實(shí)驗(yàn)、單關(guān)節(jié)自適應(yīng)控制算法實(shí)驗(yàn)以及單雙關(guān)節(jié)零力拖動實(shí)驗(yàn)等。該系統(tǒng)既可以作為自動化專業(yè)、機(jī)器人專業(yè)、機(jī)械電子專業(yè)、智能制造專業(yè)、機(jī)械工程專業(yè)中相關(guān)如《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》、《機(jī)器人控制技術(shù)》、《計算機(jī)控制技術(shù)》、《電機(jī)與伺服控制》、《機(jī)器人伺服驅(qū)動技術(shù)》、《機(jī)器人機(jī)電一體化技術(shù)》、《機(jī)器人操作系統(tǒng)》 等課程的配套實(shí)驗(yàn)實(shí)踐平臺，也同時支撐相關(guān)專業(yè)和課程的運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)及伺服驅(qū)動算法的科研平臺。
產(chǎn)品特點(diǎn)
1.開源成熟工業(yè)機(jī)械臂產(chǎn)品為實(shí)驗(yàn)載體，支撐機(jī)器人建模仿真、機(jī)器人學(xué)、機(jī)器人控制、機(jī)器人動力學(xué)等教學(xué)實(shí)驗(yàn)，以及科研領(lǐng)域的算法驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)和振動分析的控制實(shí)驗(yàn)等。
2.伺服性能優(yōu)良，重復(fù)定位精度高，機(jī)械臂模塊化設(shè)計，易于安裝，人機(jī)交互友好，使用便捷。
3.控制系統(tǒng)采用MATLAB/Simulink軟件進(jìn)行編程，用戶可以更好更便捷地研究控制算法，并可支撐更高級的控制算法驗(yàn)證。
4.控制系統(tǒng)采用雙CAN總線通訊，對于不同的機(jī)械臂本體，最短控制周期可以達(dá)到1.5ms。
5.提供交流伺服驅(qū)動器的電流、速度、位置三閉環(huán)的伺服控制方法、以及梯形加減速、CAN總線通訊等運(yùn)動控制算法。
6.支撐零力拖動等高級動力學(xué)算法和機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)開發(fā)。
開發(fā)概圖
適配教材
《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》
《機(jī)器人控制技術(shù)》
《計算機(jī)控制技術(shù)》
《電機(jī)與伺服控制》
《機(jī)器人伺服驅(qū)動技術(shù)》
《機(jī)器人機(jī)電一體化技術(shù)》
《機(jī)器人操作系統(tǒng)》
《現(xiàn)代控制理論》
《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》
《運(yùn)動控制》
《Matlab建模與仿真》
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
（一）《機(jī)器人學(xué)》相關(guān)實(shí)驗(yàn)
機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)控制實(shí)驗(yàn)
1.機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)認(rèn)知實(shí)驗(yàn)
2.驅(qū)動和控制系統(tǒng)認(rèn)知實(shí)驗(yàn)
3.運(yùn)動學(xué)基本知識實(shí)驗(yàn)
4.坐標(biāo)系和DH參數(shù)設(shè)定
5.正運(yùn)動學(xué)分析實(shí)驗(yàn)
6.逆運(yùn)動學(xué)分析實(shí)驗(yàn)
7.正逆解實(shí)物控制實(shí)驗(yàn)
8.關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃控制實(shí)驗(yàn)
9.笛卡爾空間軌跡規(guī)劃控制實(shí)驗(yàn)
機(jī)械臂動力學(xué)控制實(shí)驗(yàn)
1.單關(guān)節(jié)PID算法正弦曲線跟蹤實(shí)驗(yàn)
2.雙關(guān)節(jié)PID算法正弦曲線跟蹤實(shí)驗(yàn)
3.單關(guān)節(jié)自適應(yīng)控制算法正弦曲線跟蹤實(shí)驗(yàn)
4.單關(guān)節(jié)零力拖動實(shí)驗(yàn)
5.雙關(guān)節(jié)零力拖動實(shí)驗(yàn)
機(jī)械臂伺服電機(jī)和驅(qū)動器實(shí)驗(yàn)
1.CAN總線通訊實(shí)驗(yàn)
2.單關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩控制實(shí)驗(yàn)
3.單關(guān)節(jié)PTP控制實(shí)驗(yàn)
4.單關(guān)節(jié)PT控制實(shí)驗(yàn)
（二）現(xiàn)代控制理論/智能控制相關(guān)實(shí)驗(yàn)
現(xiàn)代控制理論實(shí)驗(yàn)
1.控制系統(tǒng)狀態(tài)變量認(rèn)知實(shí)驗(yàn)
2.動力學(xué)建模控制實(shí)驗(yàn)
3.PID控制算法正弦曲線跟蹤實(shí)驗(yàn)
智能控制理論
1.單關(guān)節(jié)PID智能算法正弦曲線跟蹤控制實(shí)驗(yàn)
2.雙關(guān)節(jié)PID智能算法正弦曲線跟蹤控制實(shí)驗(yàn)
3.單關(guān)節(jié)自適應(yīng)控制算法正弦跟蹤控制實(shí)驗(yàn)
4.單關(guān)節(jié)零力拖動智能控制實(shí)驗(yàn)
5.雙關(guān)節(jié)零力拖動智能控制實(shí)驗(yàn)
